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    基于迭代自適應觀測器的無人艦艇故障估計方法

    1191   編輯:管理員   來源:中冶有色網  
    2023-03-19 09:00:21
    本發明涉及一種基于迭代自適應觀測器的無人艦艇故障估計方法,屬于無人艦艇控制技術領域;包括通過坐標變換將同時含有舵機失效、傳感器故障的無人水面艇模型分解為兩個子系統,其中子系統1只含有舵機故障,子系統2只含有傳感器故障;針對子系統1,設計自適應故障觀測器估計舵機效率因子;針對子系統2,設計迭代自適應故障觀測器估計傳感器故障;建立子系統1與子系統2的誤差方程,判斷誤差系統的穩定性。本發明可實現對無人艇系統故障情況的準確估計,并給出故障發生的時間、發展的過程以及故障的嚴重程度等信息,便于操作中心對于無人艇安全性的監控;本發明還可對無人艇的舵機失效情況與傳感器故障同時進行估計,減低了容錯設計的成本。
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