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    基于非線性模型預測控制的雙足機器人步態優化的信賴域?SQP方法

    837   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 09:00:24
    本發明涉及一種雙足機器人領域的步態優化控制方法，具體涉及一種基于模型預測控制的雙足機器人步態優化的信賴域?SQP方法?；诜蔷€性模型預測控制技術，利用信賴域?SQP方法具有的超線性收斂速率和全局收斂性快速求解最優控制，實現雙足機器人的最優運動步態。由于目標函數的性質很差，需要耗費大量時間確定搜索步長，從而，實時性失效。本發明利用非線性模型預測控制技術把機器人動力學模型轉化為非線性優化模型,提出具有快速收斂特性的信賴域?SQP算法，求解滿足實時性的最優控制。該發明解決了傳統控制器求解過程中實時性難實現的缺陷，該發明還可以推廣到多自由度雙足機器人，為多自由度雙足機器人的實時控制求解提供參考。
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