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    基于投影幾何法的單關節故障機械臂模型重構方法

    1067   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 09:00:43
    本發明公開了一種基于投影幾何法的單關節故障機械臂模型重構方法。其核心包括：基于旋量坐標表征機械臂的運動學模型，由于不同故障關節在基礎坐標系中的軸向不同，其故障角度影響各關節旋量坐標的不同參數，因此將故障關節按其軸向進行分類，針對不同類關節，采用投影法在其軸線的公垂面構造投影平面，獲得運動學模型平面投影圖；根據各故障關節的平面投影圖，通過幾何分析，建立故障角度、連桿長度與各關節旋量坐標的關系式，完成單關節故障機械臂模型重構。本發明解決了機械臂單關節故障后，原有運動學模型失效，無法進行運動控制的問題，同時其以旋量理論作為基礎，相比D?H參數方法，具有效率高、通用性強，適用于不同構型機械臂的特點。
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    失效分析
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