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    基于點線面特征的結構化場景視覺SLAM方法

    1073   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 09:00:51
    本發明公開的一種基于點線面特征的結構化場景視覺SLAM方法，首先輸入彩色圖像及其對應的深度圖像，在圖像中提取點線面特征并進行特征匹配；然后根據平面法向量檢測曼哈頓世界坐標系，若存在曼哈頓世界坐標系且在曼哈頓世界地圖中出現則求出相機姿態并跟蹤點線面特征估計位移，否則跟蹤點線面特征估計位姿；然后對當前幀進行關鍵幀判斷，若為關鍵幀則插入到局部地圖；接著維護地圖信息并對當前關鍵幀、相鄰關鍵幀和三維特征進行聯合優化；最后進行回環檢測，若檢測到閉環幀則閉合回環并進行全局優化。本發明是一種高精度、魯棒性強的視覺SLAM方法，解決了低紋理的結構化場景下僅基于點特征的視覺SLAM精度下降甚至系統失效的問題。
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