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    融合視覺與激光的2.5D地圖構建方法

    1019   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 09:01:08
    本發明涉及一種融合視覺與激光的2.5D地圖構建方法，包括如下步驟：根據RGB?D圖像序列解算圖像幀間變換，建立視覺前端里程計；將視覺前端初始估計作為掃描匹配的初值，進行激光前端粗細粒度的搜索；進行回環檢測，根據檢測到的回環對2.5D地圖進行后端全局優化；對2.5D地圖的視覺特征維度進行增量式更新，對柵格維度進行占用概率更新。本發明通過融合激光柵格和視覺特征的方法構建2.5D地圖，與純激光地圖和純視覺地圖相比，提高了維度的豐富性，提高了信息表達的完備性，且本發明提出的2.5D地圖構建方法不受單一傳感器失效影響，在傳感器降級的場景中仍可穩定工作。
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