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    新型水下航行器并聯矢量推進器結構及姿態確定方法

    1086   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 09:01:24
    本發明公開了一種新型水下航行器并聯矢量推進器結構，包括靜平臺和動平臺，靜平臺上設有螺旋槳主推電機，動平臺上設有螺旋槳傳動軸系，其特征在于，靜平臺與動平臺之間設有四組支鏈，四組支鏈包括三組RPS主動支鏈和一組SPS傳動支鏈，靜平臺、動平臺和三組RPS主動支鏈組成了三自由度并聯機構，通過運動分析得到螺旋槳擺動姿態與三組RPS主動支鏈長度的關系。通過控制三組RPS主動支鏈的長度，能夠使螺旋槳軸線快速達到所需要擺動的角度，并且三組RPS主動支鏈的驅動力由三個電機共同提供，相對于采用兩個電機的推進機構每個電機所提供的功率會相對少一些。當有一個電機失效時，此時為兩自由度并聯機構，可靠性高。
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    “新型水下航行器并聯矢量推進器結構及姿態確定方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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