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    結合無人機動力學模型和MEMS傳感器的姿態估計方法

    1278   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 09:02:35
    本發明屬于無人機導航領域，特別提出一種結合無人機動力學模型和MEMS傳感器的姿態估計方法，以有效提高無人機在大機動運動時的姿態估計精度。在GPS信號有效時，本發明利用GPS/MEMS組合導航信息對無人機動力學模型參數進行在線估計，給出了修正后的無人機動力學模型；在GPS失效后，利用修正后動力學模型對MEMS傳感器中陀螺儀數據濾波以及估計無人機的運動加速度，并結合MEMS傳感器進行卡爾曼濾波得到無人機系統的姿態估計。本發明能夠補償無人機大機動帶來的運動加速度對加速度計測量重力的影響，適用于在GPS失效時對無人機姿態估計精度要求較高的應用場合。
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    “結合無人機動力學模型和MEMS傳感器的姿態估計方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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