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    基于級聯自適應魯棒聯邦濾波的車載導航計算方法

    1364   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 09:05:32
    本發明提供一種基于級聯自適應魯棒聯邦濾波的車載導航計算方法，屬于車載導航技術領域，建立導航解算方程以及誤差模型；以殘差作為統計量構建三段式降權函數，利用降權因子對含有量測異常值的量測噪聲縮減；通過級聯方式，當量測噪聲R穩定時，利用改進的自適應濾波器構建系統噪聲估計器，實時估計先驗信息Q，獲得子系統的初步狀態最優估計值；對兩個導航子系統的最優估計值，根據信息分配原則進行全局融合，獲得最終的最優估計值，然后進行反饋過程，重復步驟1至步驟4。本發明克服了多傳感器組合的車載導航系統中系統先驗信息不確定與量測值異常所造成的濾波發散甚至失效的問題，獲得全局最優值，從而得到更加精確、魯棒性更好的導航參數解。
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