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    基于欠信息下的多AUV分布式目標圍捕控制方法

    1614   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 09:20:04
    一種基于欠信息下的多AUV分布式目標圍捕控制方法，包括：建立AUV運動學模型以及動力學模型，初始化系統狀態、采樣時間以及控制參數；針對多AUV系統運動過程中，部分AUV無法獲得目標信息的情況，提出了動態軌道半徑循環迭代方法；針對水下GPS定位不準確以及運動過程中探測距離有限等問題，提出了基于局部信息的多AUV運動學控制器；提出了欠信息下的多AUV系統動力學控制器。本發明提供一種能夠有效減少控制器信息量的分布式目標圍捕控制方法，同時利用動態調整AUV的循環軌道半徑方法避免了探測目標信息失效帶來的影響，為海洋開發、海洋對抗、災難救援等方面的實際應用研究奠定了關鍵基礎。
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