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    多傳感器融合的機器人定位方法、系統及裝置

    1463   編輯:管理員   來源:中冶有色網  
    2023-03-19 09:20:04
    本發明公開了一種多傳感器融合的機器人定位方法,包括以下步驟:S1:通過慣性測量單元、里程計、單線激光雷達的數據信息建立離線二維柵格地圖;S2:將離線二維柵格地圖坐標系與全局坐標系建立變換關系;S3:設定機器人初始化狀態信息,獲取單線激光雷達、光流傳感器、差分GPS的輸出信息;S4:根據光流傳感器的輸出信息,計算得到機器人的運動的速度信息和姿態信息;本發明通過機器人定位方法和系統,設置包括慣性測量單元、里程計、單線激光雷達、光流傳感器和差分GPS的定位傳感器,對機器人進行綜合數據采集,實現了兼顧定位精度前提下的低成本,具有高可靠性,在單一傳感器失效的情況下,仍舊能提供穩定準確的定位結果輸出。
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