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    適用于車輛底盤集成控制的路面工況預瞄方法

    1263   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 09:20:05
    本發明公開了一種適用于車輛底盤集成控制的路面工況預瞄方法，對路面的高程、坡度、傾斜、不平度等信息進行在線實時掃描、預估和測量，該方法包括：首先，本發明通過安裝多個傳感器，實現了車前路面高程信息提取和2.5D重構。其次，設計了時間戳同步的點云運動補償，建立了局部地圖和全局地圖的特征點匹配，進而提高地形掃描的精度。接下來，利用卡爾曼濾波實現了地圖融合和更新。最后，提取輪胎處地形網格的高程數據序列，結合該高程數據序列和車前路面高程信息完成對坡度、傾斜、不平度的提取。本發明提高了車輛底盤集成控制對路面工況的適應性和匹配性，解決了針對GPS信號失效、不穩定、更新慢的問題，提高了車前地形的掃描精度和穩定性。
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