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    基于拓展卡爾曼濾波的多傳感器融合SLAM方法

    1162   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 09:20:07
    本發明公開了一種基于拓展卡爾曼濾波的多傳感器融合SLAM方法，針對走廊相似場景下，激光SLAM算法由于觀測數據的相似性，算法性能將嚴重劣化，甚至完全失效的問題，本發明將里程計和IMU的數據進行預處理，通過拓展卡爾曼濾波將兩者的位姿信息融合，作為激光雷達掃描匹配更精確的迭代初始位姿；為驗證本算法的性能，在Melodic版本的ROS(Robot Operating System)搭建了Gazebo仿真實驗環境，通過仿真實驗對比，驗證了算法的魯棒性和有效性。
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    聲明：
    “基于拓展卡爾曼濾波的多傳感器融合SLAM方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
    我是此專利(論文)的發明人(作者)
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    失效分析
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