權利要求書： 1.一種基于手機APP的自行走智能小推車，其特征在于：包括推車主體，推車主體上設置有視覺系統、核心控制系統、動力行走機構、防傾倒機構以及無線通信裝置；所述核心控制系統連接所述視覺系統、動力行走機構、防傾倒機構以及無線通信裝置；所述無線通信裝置連接有手機APP系統；視覺系統包括紅外掃描及照相系統，紅外掃描用于獲取小推車周圍環境信息，形成三維環境地圖；照相系統用于拍攝小推車即時周圍環境圖片，用于確定小推車的即時位置信息；手機APP系統接收視覺系統反饋的工作區域的三維圖像以及小推車即時位置信息；手機APP系統根據工作區域的三維圖像繪制出工作區域的平面圖，并在平面圖中顯示小推車的即時位置信息；手機APP系統還包括目標地輸入模塊，用于定位目標地，根據小推車的即時位置信息以及目標地規劃出小推車的行走路徑；核心控制系統控制該小推車的所有部件，并通過無線通信裝置與手機APP系統進行通信；手機APP系統將規劃好的行走路徑發送給核心控制系統，核心控制系統控制動力行走機構按照行走路徑行走；其中，小推車自行走控制方法包括如下步驟：S1：通過視覺系統形成三維環境地圖；以及確定小推車在三維環境圖中的即時位置；S2：核心控制系統控制無線通信裝置將三維環境地圖及即時位置反饋給手機APP系統；S3：手機APP系統獲取三維環境地圖，將其轉換為二維平面圖，并將小推車的即時位置顯示在二維平面圖中，用戶輸入需小推車行走的目標地；手機APP系統規劃出行走路徑；S4：手機APP系統將規劃好的行走路徑發送給核心控制系統，核心控制系統控制動力行走機構按照行走路徑行走；S5：行走過程中，檢測小推車是否發生傾斜，若發生傾斜則啟動防傾倒機構，避免小推車傾倒；規劃行走路徑的方法，包括如下步驟：A1：根據視覺系統建立的三維環境地圖，轉換為二維平面圖；A2：在二維平面圖中標志出入戶門區域以及各房間的入室門區域；A3：在入戶門區域處選擇起點，并以起點為原點建立坐標系，沿X軸建立主軸；A4：標出各入室門區域的中心線，并將各中心線，以及主軸相互延伸且兩兩垂直相交，形成主路徑；A5：識別各房間內的主要障礙物，以主要障礙物為標定物沿其外周標出輪廓線形成分路徑，將各房間對應的中心線與輪廓線垂直相交，以將主路徑與分路徑連通形成行走路徑；A6：根據小推車起始點的坐標值，計算出
聲明：
“基于手機APP的自行走智能小推車” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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編輯：管理員
來源：金華市麗芙秀家居用品有限公司
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2025年07月09日 ~ 11日 
