權利要求書： 1.一種錨桿鉆機推進力最優自抗擾控制方法，其特征是，包括如下步驟：步驟1)建立錨桿鉆機推進系統數學模型；
101)當電液比例溢流閥的比例電磁鐵線圈通電時，產生的電磁力作用在先導閥芯上；
乳化液經阻尼孔R1分流，分流后的一部分通過阻尼孔R2，作用于主閥閥芯上腔，另一部分通過阻尼孔R3，作用于先導閥；
如果作用于先導閥上的乳化液壓力不能克服電磁力，主閥閥芯上腔和下腔壓力近似相等，在主閥彈簧初始作用力下，主閥保持關閉狀態；當乳化液壓力超過先導閥電磁力，先導閥開啟；經阻尼孔R1后，乳化液壓力下降，導致主閥下腔壓力大于上腔壓力，主閥開啟；
102)記比例電磁鐵輸入電流為I、輸出電磁力為Fem、增益為Kb，拉普拉斯算子為s，比例電磁鐵的數學模型為：
103)記先導閥閥芯及推桿質量之和為m2，先導閥粘性阻尼系數為Bv、等效彈簧剛度為Kv，先導閥閥芯位移為X2，先導級的比例系數為Km＝1/Kv、固有頻率為 阻尼系數為先導控制級的數學模型為：
104)記主閥的下腔和上腔壓力分別為p1、p2，主閥下表面和上表面受力面積分別為A1、A2，主閥閥芯及推桿質量之和為m1，主閥閥芯彈簧剛度為K，彈簧的初始壓縮量為X10，主閥閥芯位移為X1，穩態液動力為Fh，則 為X1的二階導數；
記ΔFh、ΔX1、Δp1和Δp2分別為Fh、X1、p1和p2的變化量， 表示Fh關于X1的一階偏導，則 經線性化處理后，表示為ΔFh＝Kh1ΔX1+Kh2(Δp1?Δp2)；
105)記油液有效彈性模量為βe，固定液阻的流量壓力系數為GR1，先導閥的流量增益與流量—壓力系數分別為Kq2和Kc2，先導閥干路流量和先導閥支路流量分別為Q2和Q4，主閥上腔流量為Q3，主閥上腔容積為2，則 Q4＝Kq2X2+Kc2p2，t表示時間；
106)記主閥固有頻率為 主閥上腔轉折頻率為ωc＝(GR1+Kc2)βe/2，主2
閥主導轉折頻率為ωv＝(K+Kh1)(GR1+Kc2)/A2，有效作用面積為則主閥閥芯位移X1表示為： 其中p1(s)為比例溢流閥的輸出壓力；
107)基于ωM和ωc遠大于液壓推進系統固有頻率，忽略其對系統控制性能的影響，將X1(s)進行簡化，有
108)記比例溢流閥溢流流量為Q，主閥下腔流量為Q1，主閥下腔容積為1，主閥
聲明：
“錨桿鉆機推進力最優自抗擾控制方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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編輯：中冶有色網
來源：中國礦業大學
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2025年07月09日 ~ 11日 
