權利要求書： 1.一種海上浮式風機主動式實時混合模型試驗方法，其特征在于，包括以下步驟：S10、建立浮式風機基礎的時域運動控制方程對應的第一狀態空間模型；S20、建立錨鏈單元非線性控制方程對應的第二狀態空間模型；S30、基于所述第一狀態空間模型和所述第二狀態空間模型，建立浮式風機基礎整體耦合運動對應的響應狀態空間模型；S40、采用多自由度機器人作為浮式風機基礎運動的執行機構，并建立機器人的數學模型，基于所述響應狀態空間模型和所述機器人的數學模型，建立描述所述浮式風機基礎的運動狀態與所述多自由度機器人的運動之間轉換關系的執行機構運動控制方程；S50、基于所述執行機構運動控制方程，采用所述多自由度機器人對風機塔基截面處運動的實時追蹤；S60、根據風機原型，設計仿形風機模型，所述仿形風機模型固定在所述多自由度機器人上；S70、進行風洞試驗，測量所述仿形風機模型所受載荷，作為數值模型的輸入到所述響應狀態空間模型；S80、實時測量所述載荷，實時計算并追蹤所述風機塔基截面處運動，實時迭代。2.根據權利要求1所述的海上浮式風機主動式實時混合模型試驗方法，其特征在于：所述步驟S10中，所述時域運動控制方程為：方程中：M為質量矩陣；Ma為附加質量矩陣；K(t)為延遲函數；C為靜水恢復力系數矩陣；為阻尼； 為浮體多自由度下的加速度； 為浮體多自由度下的速度、x(t)為浮體exc多自由度下的位移；f (t)為浮體多自由度下的波浪荷載。3.根據權利要求2所述的海上浮式風機主動式實時混合模型試驗方法，其特征在于：所述步驟S10中，針對浮式風機基礎開展水池自由衰減試驗，校準所述時域運動控制方程的阻尼4.根據權利要求1所述的海上浮式風機主動式實時混合模型試驗方法，其特征在于：所述步驟S10中，所述第一狀態空間模型的表達式為：方程中：[ABCD]為狀態空間參數，x為模型狀態，y為輸入矢量。5.根據權利要求1所述的海上浮式風機主動式實時混合模型試驗方法，其特征在于：所述步驟S20中，所述錨鏈單元非線性控制方程為：2方程中，B為抗彎剛度；r為細長桿空間位置向量；q為外力；ρ為單元密度；λ＝T?Bk ；T＝Fr′為張力；F＝λr'?(Br”)'；k為曲率。6.根據權利要求1所述的海上浮式風機主動式實時混合模型試驗方法，其特征在于：所述步驟S40中，利
聲明：
“海上浮式風機主動式實時混合模型試驗方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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編輯：中冶有色網
來源：華南理工大學
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2025年07月09日 ~ 11日 
