權利要求書： 1.一種基于無人機的風機巡檢航線生成方法，其特征在于，包括以下步驟：S1,生成到達風機上方的第一航線L1，第一航線L1包括三個航點，三個航點分別為第一風機上方航點、第二風機上方航點和第三風機上方航點；第一風機上方航點的經緯度是無人機所在的經緯度，高度高于周圍的阻礙物；第二風機上方航點的經緯度是風機塔筒的經緯度，高度是第一風機上方航點的高度；第三風機上方航點的經緯度是風機塔筒的經緯度，高度大于輪轂高度和葉片長度之和，控制無人機到達第三風機上方航點后，調整云臺垂直向下拍攝，獲取風機頂視圖；S2，根據風機頂視圖與當前云臺的偏航角計算風機當前的偏航角；S3，根據風機當前偏航角，生成到達輪轂正前方的第二航線L2，第二航線L2包括第一正前方航點和第二正前方航點，第一正前方航點為輪轂正前方的經緯度，高度為無人機當前高度；第二正前方航點是輪轂正前方的經緯度，高度為輪轂高度，控制無人機到達云臺后調整為水平拍攝，從云臺中的可見光攝像頭中獲取風機輪轂正視圖，控制無人機機頭方向調整為風機偏航角?180°；S4，基于風機輪轂正視圖計算風機的葉片角度；S5，基于風機偏航角和葉片角度，生成巡檢航線；步驟S2計算風機當前的偏航角具體包含以下步驟:201)利用分割算法獲取只有風機的風機頂視圖的二值圖，從風機頂視圖的二值圖的四條邊依次向中心搜索葉片，得到葉片延伸至圖像四條邊的區域，葉片延伸至圖像四條邊的區域為葉片區域；得到葉片延伸至圖像四條邊的區域，確定葉片的位置，并獲得葉片端點；202)去除葉片區域，基于風機的機艙所在區域計算出機艙的最大內接矩形，將最大內接矩形的較長的中線作為機艙中線；203)根據葉片端點和機艙中線，計算出在風機頂視圖上以機艙尾部為坐標原點的偏航角度a，根據云臺偏航角b，得到風機偏航角c；步驟203)具體包括以下步驟：選取葉片的一個端點py0，機艙中線的兩個端點分別為pc0和pc1，計算端點py0在中線上的投影點p⊥，機艙尾部上的點是機艙中線端點中距離投影點p⊥較遠的點，以投影點p⊥為端點，計算得到以機艙尾部為坐標原點的偏航角度a，云臺偏航角為b，其中以正北為0°，向東為正，向西為負，得到風機偏航角c＝90°+a+b，得到風機偏航角c，風機偏航角c：風機偏航角c∈(?180,180]；步驟S5具體包括以下步驟：在得
聲明：
“基于無人機的風機巡檢航線生成方法及系統” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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編輯：中冶有色網
來源：中科云尚(南京)智能技術有限公司
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2025年07月09日 ~ 11日 
