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    隧道襯砌檢測用正壓式爬壁機器人及其控制方法

    1133   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-06 00:50:03
    本發明公開了一種隧道襯砌檢測用正壓式爬壁機器人及其控制方法，機器人包括框架、驅動電機、驅動輪、壓力傳感器、涵道發動機、驅動輪控制系統、涵道發動機控制系統、姿態測量控制系統、無線通訊模塊、地質雷達和地面遙控及監測系統；涵道發動機控制系統根據測得的壓力值來判斷是否需要對對應的涵道發動機功率進行調整，以使各驅動輪的壓力值保持在預設的壓力閾值范圍內；并根據測得的重力方向加速度來判斷機器人運行過程中是否存在打滑狀況，若存在，使涵道發動機控制系統實時增大對各個驅動輪預設的最大壓力閾值和最小壓力閾值，從而抑制打滑現象；保證機器人實時貼壁的穩定狀態。本發明可實現對隧道襯砌進行貼壁精確檢測，運行速度大大提升。
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    聲明：
    “隧道襯砌檢測用正壓式爬壁機器人及其控制方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
    我是此專利(論文)的發明人(作者)
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