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    基于改進A*算法和深度強化學習的無人車路徑規劃方法

    892   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 07:01:15
    本發明屬于無人車導航技術領域，具體涉及一種基于改進A*算法和深度強化學習的無人車路徑規劃方法，旨在充分發揮全局路徑規劃全局最優和局部規劃實時避障的優勢，以及改進A*算法的快速實時性和深度強化學習算法的復雜環境適應性，快速規劃出無人車從起始點到目標點的無碰撞最優路徑。本發明的規劃方法包括：根據環境信息，建立初始化柵格代價地圖；利用改進的A*算法規劃全局路徑；基于全局路徑和激光雷達傳感器性能，設計滑動窗口，將窗口探測的信息作為網絡的狀態輸入；基于深度強化學習方法，采用Actor?Critic架構，設計局部規劃網絡，本發明將知識和數據方法相結合，能夠快速規劃得到最優路徑，使得無人車擁有更高的自主性。
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    化學分析
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