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    基于強化學習的跨域異構集群路徑規劃方法

    922   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 07:03:20
    本發明提出一種基于強化學習的跨域異構集群路徑規劃方法，通過添加集群的特征作為個體觀測輸入，并通過面向集群路徑規劃而設定的獎勵函數，使得跨域的集群個體能夠在保持安全距離的前提下，進行路徑規劃。本發明構建了跨域異構集群機動的馬爾科夫決策過程和獎勵函數，利用MADDPG算法求解集群個體機動策略，從而實現跨域異構集群的路徑規劃。只要集群個體具備相關的傳感器，即能通過本發明的方法實現路徑規劃。該方法下，來自空域、海域、陸域等域的不同航行器可以共同地進行路徑規劃，從而實現“跨域異構路徑規劃”。
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