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    未知環境下三維空間場景先驗的目標語義導航方法及系統

    1011   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 08:56:36
    本發明提供了未知環境下三維空間場景先驗的目標語義導航方法及系統。其中該方法包括將每一類語義三維點云映射到對應二維平面，生成語義類別數量相等層數的二維語義柵格地圖，將所有層的語義柵格地圖疊加生成障礙地圖層；以機器人當前位置為中心，剪裁當前所有層的語義柵格地圖和障礙地圖層，提取剪裁后的地圖特征作為當前的環境觀測特征；提取語義目標的特征；將環境觀測特征與對應語義目標標簽特征并聯，作為該語義節點特征，再結合三維場景先驗進行特征提取，得到多邊場景先驗特征并與語義節點特征并聯，經深度強化學習網絡進行基于地圖的全局導航點的決策，得到全局導航點；規劃機器人當前位置與全局導航點之間的路徑，進行局部導航。
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    “未知環境下三維空間場景先驗的目標語義導航方法及系統” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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