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    基于合作博弈的四輪獨立驅動電動汽車分層容錯控制方法

    943   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 09:00:41
    本發明涉及基于合作博弈的四輪獨立驅動電動汽車分層容錯控制方法，屬于汽車穩定性控制技領域，駕駛員對車輛施加轉向、加速等操縱命令，某驅動電機在車輛行駛過程中發生故障，故障檢測模塊檢測失效信息并發送到分層控制器，參考模型根據駕駛員命令計算車輛理想狀態，并與失效后車輛實際狀態對比得到狀態誤差，基于反饋線性化的上層控制器根據狀態誤差及驅動電機失效造成的擾動計算主動前輪轉角及附加橫擺力矩，主動前輪轉角信號傳遞給主動前輪轉向系統，附加橫擺力矩信號傳遞給下層控制器，再基于合作博弈的下層控制器將四個驅動電機建模為博弈中的參與者，并根據驅動電機失效信息，計算剩余健康電機符合帕累托最優的轉矩分配策略，以保證車輛的穩定行駛。
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