1.本發明屬于工程機械技術領域，具體涉及一種鉆機自動換桿控制方法、裝置、系統及鉆機。
背景技術：
2.鉆機的換桿系統的快慢很大程度上都會影響鉆機的工作效率，特別是遇到一些對機器不是很熟悉的操作手或者是一些新手，適應換桿操作都需要一定的時間。即使是一些比較熟練的操作工，有時候由于疏忽或者操作失誤，會導致鉆桿的掉落從而影響生產安全。在現有的大多數鉆機中，換桿系統都是通過人為的一步一步操作，在每一步的銜接過程中都需要操作手的觀察與經驗判斷，如果經驗不足會導致反復操作，從而會導致整機穿孔效率的降低。更為嚴重的，由于操作手的疏忽和操作失誤會出現掉桿現象。
技術實現要素：
3.技術問題：本發明提供一種鉆機自動換桿控制方法、裝置、系統及鉆機，旨在克服人為因素帶來的操作效率降低以及作業安全性降低的問題，通過自動化方案從整體上提高鉆機的效率。
4.技術方案：第一方面，本發明提供一種鉆機自動換桿控制方法，包括：
5.接收鑿巖機的位置、機械手的位置、扶釬器的狀態和鉆桿位置信號，所述鑿巖機的位置包括特定位置m1～m7；
6.定義換桿狀態，所述換桿狀態包括自動加桿狀態和自動卸桿狀態；
7.自動加桿過程中，判斷當前鑿巖機位置和機械手的位置決定進入何種自動加桿狀態以執行相應狀態下的動作；
8.自動卸桿過程中，判斷當前鑿巖機位置、機械手的位置、扶釬器的狀態和鉆桿位置決定進入何種自動卸桿狀態以執行相應狀態下的動作。
9.優選的，所述自動加桿狀態包括：
10.第一自動加桿狀態，所述第一自動加桿狀態為松螺紋；
11.第二自動加桿狀態，所述第二自動加桿狀態為快速返回至位置m6；
12.第三自動加桿狀態，所述第三自動加桿狀態為鉆桿進入夾爪；
13.第四自動加桿狀態，所述第三自動加桿狀態為鉆桿至鑿巖中心；
14.第五自動加桿狀態，所述第三自動加桿狀態為重夾m6至m5；
15.第六自動加桿狀態，所述第三自動加桿狀態為輕夾m5至m4；
16.第七自動加桿狀態，所述第三自動加桿狀態為機械手回鉆桿庫。
17.進一步地，所述判斷當前鑿巖機位置和機械手的位置決定進入何種自動加桿狀態包括：
18.如果m2≤鑿巖機位置＜m3，進入第一自動加桿狀態；
19.如果m3≤鑿巖機位置＜m6&機械手在鉆桿庫位置，進入第二自動加桿狀態；
20.如果m6≤鑿巖機位置&
聲明：
“鉆機自動換桿控制方法、裝置、系統及鉆機與流程” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
751
編輯：中冶有色網
來源：安百拓(南京)建筑礦山設備有限公司
分享 0
舉報 0
收藏 0
反對 0
點贊 0
2025年08月07日 ~ 09日 
