權利要求書： 1.一種帶式輸送機巡檢機器人系統高精度定位方法，其特征在于，所述定位方法包括以下步驟：
S1，對編碼器增量進行累加計算，得到機器人沿軌道運動距離；
S2，結合步驟S1獲得機器人沿軌道運動距離，采用NFC讀到的IC卡位置信息對機器人連續位置進行融合修正，得到機器人連續位置的融合修正公式為：
IC為NFC讀到的IC卡位置信息；c表示NFC讀到對應IC卡時，編碼器開始計數的采樣點對應的位置；編碼器累加系數k是機器人運行實際距離與對應編碼器累加距離之比，與摩擦輪直徑成正比；i為機器人從軌道位置a到軌道位置b對應的編碼器的第i個采樣周期，取值由編碼器采樣頻率決定；Δli表示編碼器在第i個采樣周期中得到增量；
S3，利用NFC讀到的IC卡間數據，和編碼器累加得到的對應的IC卡間數據，對步驟S2中編碼器累加系數k的取值進行分段、分方向的預測修正，獲得表示機器人從ICj卡正向運動到ICj+1卡測得的k值
和表示機器人從ICj卡反向運動到ICj-1卡測得的k值/>
j表示IC卡在軌道上安裝的序列號，ICj是NFC讀到第j個IC卡的編碼器的采樣點位置；判斷修正后的編碼器累加系數k的取值有效性；
S4，對步驟S3修正后的編碼器累加系數k的取值進行卡爾曼濾波，減小修正后的編碼器累加系數k的隨機誤差，獲得最優估計修正k值；
S5，依據步驟S4獲得最優估計修正k值和步驟S2獲得的融合修正位置公式，根據軌道與定位模塊相對位置模型計算機器人所在軌道的高精度位置；
步驟S3中，利用NFC讀到的IC卡間數據，和編碼器累加得到的對應的IC卡間數據，對步驟S2中編碼器累加系數k的取值進行分段、分方向的預測修正的過程包括以下步驟：
利用NFC讀到的IC卡間數據，和編碼器累加得到的對應的IC卡間數據，對k值進行分段、分方向的預測修正，則修正k值為：
其中，j表示IC卡在軌道上安裝的序列號，
表示機器人從ICj卡正向運動到ICj+1卡測得的k值，/>
表示機器人從ICj卡反向運動到ICj-1卡測得的k值；
步驟S4中，對步驟S3修正后的編碼器累加系數k的取值進行卡爾曼濾波，減小修正后的編碼器累加系數k的隨機誤差，獲得最優估計修正k值的過程包括以下步驟：
S41，令zjt＝kjt，kjt表示在第t次修正的kj值，則系統模型為：
聲明：
“帶式輸送機巡檢機器人系統高精度定位方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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編輯：中冶有色網
來源：中國礦業大學
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2025年08月05日 ~ 07日 
