權利要求書： 1.一種隧道鉆孔機器人系統，其特征在于，包括：用于鉆孔的鉆機(1)；
用于安裝在隧道掘進機上的機器人(2)，所述鉆機(1)與所述機器人(2)的末端(22)固定連接；
控制器(3)，其與所述機器人(2)的驅動模塊(21)相連，所述控制器(3)用于獲取鉆孔參數、所述隧道掘進機的掘進里程和掘進速度，并根據所述鉆孔參數確定各個目標鉆孔位置的坐標，根據所述掘進里程定位所述機器人(2)的位置，根據所述掘進速度計算所述機器人(2)的實時偏移量，進而根據各個所述目標鉆孔位置的坐標、所述機器人(2)的位置和所述實時偏移量，控制所述機器人(2)動作，以使所述鉆機(1)運動至各個所述目標鉆孔位置進行鉆孔，并在所述隧道掘進機掘進過程中，根據所述實時偏移量控制所述機器人(2)實時調整位姿，以使所述鉆機(1)的軸線保持不變。
2.根據權利要求1所述的隧道鉆孔機器人系統，其特征在于，所述控制器(3)與所述隧道掘進機的工業電腦相連，以獲取所述掘進里程和所述掘進速度。
3.根據權利要求1所述的隧道鉆孔機器人系統，其特征在于，還包括觸控顯示屏(4)，其與所述控制器(3)的輸入端連接，以通過所述觸控顯示屏(4)向所述控制器(3)輸入所述鉆孔參數。
4.根據權利要求1?3任一項所述的隧道鉆孔機器人系統，其特征在于，所述機器人(2)的末端(22)與所述鉆機(1)之間設有用于檢測各個方向上的力和扭矩的力傳感器(5)，所述力傳感器(5)與所述控制器(3)相連，以當所述力傳感器(5)檢測的力和/或扭矩大于預設安全閾值時，使所述控制器(3)控制所述鉆機(1)停止運動，并控制所述機器人(2)動作，使所述鉆機(1)退出鉆孔。
5.根據權利要求4所述的隧道鉆孔機器人系統，其特征在于，所述力傳感器(5)分別通過連接法蘭(6)與所述機器人(2)的末端(22)和所述鉆機(1)相連。
6.一種隧道鉆孔機器人系統的控制方法，其特征在于，應用于權利要求1所述的隧道鉆孔機器人系統的控制器，包括：
獲取鉆孔參數，并根據所述鉆孔參數計算各個目標鉆孔位置的坐標；
獲取隧道掘進機的掘進里程，并根據所述掘進里程定位所述隧道鉆孔機器人系統的機器人的位置；
獲取所述隧道掘進機的掘進速度，并根據所述掘進速度計算所述機器人的實時偏移量；
根據所述目標鉆孔位置的坐標
聲明：
“隧道鉆孔機器人系統及其控制方法、隧道掘進機” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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編輯：中冶有色網
來源：中國鐵建重工集團股份有限公司
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2025年08月05日 ~ 07日 
