權利要求書： 1.一種智能電鏟無人卸料裝車方法，該方法基于智能電鏟無人卸料裝車系統實現，該系統包括電鏟和自卸車，所述電鏟包括鏟斗、斗桿、起重臂、推壓電機、提升電機、回轉電機和控制器，其特征在于，還包括：第一攝像機、第二攝像機和激光測距儀，且所述第一攝像機、所述第二攝像機和所述激光測距儀均與所述控制器連接；
所述第一攝像機安裝在所述起重臂上，安裝高度為所述自卸車的車頂高度，用于檢測自卸車和識別標志物，以確定在X軸方向上所述鏟斗和所述自卸車車廂的相對位置；
所述第二攝像機安裝在所述起重臂頂部，用于識別所述自卸車車廂邊緣，以確定在Y軸方向上所述鏟斗與所述自卸車車廂的相對位置；
所述激光測距儀設置在所述斗桿上，用于確定在Z軸方向上所述鏟斗與所述自卸車車廂的相對距離；
所述自卸車車廂頂部設置有三個所述標志物；其特征在于，方法包括：S1：以自卸車通過倒車的方式?？吭陔婄P的左側進行裝車作業為例，挖掘完成后，所述電鏟通過回轉電機開始向左回轉，同時通過提升電機下降鏟斗，控制器實時讀取激光測距儀讀取的距離，在Z軸方向判斷是否需要停止下降所述鏟斗，達到預設值時即可停止；
S2：同時所述控制器提取第一攝像機獲取的圖像中的特征點，并與自卸車模板圖像進行匹配，檢測圖像中是否出現了自卸車，若所述第一攝像機沒有檢測到所述自卸車時，所述控制器向回轉電機輸出驅動信號，使所述電鏟繼續向左回轉；
在所述第一攝像機捕捉到所述自卸車后，所述控制器對第一攝像機采集圖像中的標志物進行識別，并獲取所述標志物個數、大小、中心位置，以確定在X軸方向上所述鏟斗與自卸車車廂的相對位置；
S3：所述控制器讀取第二攝像機采集的圖像，通過提取所述自卸車的直線特征，利用特征選擇算法，從所有的直線特征中篩選出目標特征，完成所述自卸車車廂邊緣的標定：當所述自卸車車廂僅右側邊緣被識別時，推壓電機繼續推壓斗桿，當所述自卸車車廂兩側的邊緣僅左側被識別時，所述推壓電機反轉，收回所述斗桿至合適位置，當所述自卸車車廂兩側的邊緣同時被識別時，所述推壓電機停止推壓所述斗桿，使所述鏟斗在Y軸方向上停留在合適位置；
S4：當確定所述自卸車對準電鏟后完成卸料工作，此時所述控制器判斷是否裝車n?1次，其中n表示自卸車車廂裝滿時對應的電鏟數，如果沒有達到上述裝車次數，則重復上述步驟S1～S3
聲明：
“智能電鏟無人卸料裝車系統和方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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編輯：中冶有色網
來源：北京航空航天大學
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2025年07月23日 ~ 26日 
