權利要求書： 1.一種適用于風機葉片安裝的吊具運動控制方法，其特征在于，包括如下步驟：步驟101：將待安裝的風機葉片通過葉片夾緊部件固定在吊具主體上，進入準備階段，吊車吊鉤與所述吊具主體連接；步驟102：根據輸入的初始參數計算得到所述風機葉片的重心的初始安裝位置；步驟103：啟動吊車，將待安裝的風機葉片重心提升至所述初始安裝位置，其中，起吊高度誤差小于或等于允許的最大對接誤差，平面位置與轉角誤差不超過推進器平面位置的最大調節能力；步驟201：吊具主體進入穩定階段，以所述初始安裝位置為所述風機葉片重心的目標位置和姿態，在穩定階段的各個時刻，重復步驟202～步驟203；步驟202：通過引導模塊根據采集裝置得到關聯信息中的實時風速和風向信息進行超短期風速預報，從而得到未來幾秒內的風速和風向信息，再根據風機葉片的位姿信息以及關聯信息，在載荷仿真軟件中計算各個時刻風機葉片受到的風作用力和力矩，從而得到吊具主體所需的抵消力和力矩；采用自動控制算法根據風機葉片當前位置和姿態與目標位置和姿態的差異，輸出吊具主體當前所需的控制力和力矩作為施力信息進而得到自動控制參數；步驟203：控制分配模塊根據所述施力信息輸出分配信息，其中多個推進器能夠實現所述風機葉片水平方向上橫向、縱向位置的調整，當所述分配信息所對應的推力和力矩超出吊具主體運動控制裝置的控制范圍，則警報模塊發出警報；步驟204：所述控制分配模塊根據所述分配信息得到各個推進器所須產生的推力轉化為油門信號并輸出至執行模塊，使風機葉片在初始位置保持穩定，若疊加后得到的油門信號超出任一個或任多個所述推進器的100％油門，則警報模塊發出警報；步驟301：在穩定階段保持穩定之后進入對接階段，根據采集裝置得到的輪轂實時位置，確定風機葉片第二安裝位置和姿態，采用步驟202～步驟204相同的方式使風機葉片保持穩定在第二安裝位置，進而使風機葉片的葉根追蹤輪轂，并使風機葉片的葉根和輪轂之間的距離保持在設定范圍內；步驟302：根據采集裝置上的光學定位器得到葉根螺栓標記點與高速相機實時相對方位，計算得到葉根螺栓標記點所在葉根螺栓與對應螺栓孔的實時相對方位，進而判斷葉根螺栓與對應螺栓孔之間方位差是否達到對接精度；步驟303：當達到對接精度要求時，通過相應的推進器使所述葉根處葉根螺栓插入輪轂處對應的螺栓孔
聲明：
“適用于風機葉片安裝的吊具運動控制系統及控制方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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編輯：中冶有色網
來源：上海交通大學
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2025年07月23日 ~ 26日 
