權利要求
1.一種舉升卸料方法，其特征在于，應用于無人駕駛礦車中的定位系統，所述無人駕駛礦車包括所述定位系統、舉升系統和車輛控制器，所述定位系統包括慣性測量單元和實時動態測量設備，所述方法包括：
在確定所述舉升系統進行右向舉升卸料操作的情況下，利用所述慣性測量單元和所述實時動態測量設備，確定所述無人駕駛礦車的當前位置，所述無人駕駛礦車的當前位置包括所述無人駕駛礦車的自身俯仰角信息;
基于所述無人駕駛礦車的當前位置，確定所述無人駕駛礦車是否存在側翻風險;
在確定所述無人駕駛礦車存在側翻風險的情況下，向所述車輛控制器發送風險提示;所述風險提示用于供所述車輛控制器確定對應的風險控制措施，所述風險控制措施為所述車輛控制器向所述舉升系統下發立即停止所述右向舉升卸料操作的指令。
2.根據權利要求1所述的舉升卸料方法，其特征在于，所述利用所述慣性測量單元和所述實時動態測量設備，確定所述無人駕駛礦車的當前位置，包括：
利用所述慣性測量單元內置的加速度計，測量得到所述無人駕駛礦車的加速度;
利用所述慣性測量內置的陀螺儀，測量得到所述無人駕駛礦車的角速度;
利用所述慣性測量單元內置的磁力計，測量得到所述無人駕駛礦車周圍的磁場，以確定所述無人駕駛礦車的絕對方向;
根據所述無人駕駛礦車的加速度、所述無人駕駛礦車的角速度以及所述無人駕駛礦車的絕對方向，確定無人礦車的第一位置信息;
利用所述實時動態測量設備，確定差分定位數據;所述實時動態測量設包括基站和流動站，所述基站為固定位置，所述流動站為基于所述實時動態測量設備的當前位置確定的;
根據所述無人礦車的第一位置信息以及所述差分定位數據，確定所述無人駕駛礦車的當前位置。
3.根據權利要求2所述的舉升卸料方法，其特征在于，所述實時動態測量 RTK設備包括主SIM卡和備SIM卡;所述利用所述慣性測量單元和所述實時動態測量設備，確定所述無人駕駛礦車的當前位置之前，還包括：
在確定成功登錄基站差分定位服務的情況下，向所述基站發送原始CPGGA報文;
確定是否接收到所述基站回傳的RTCM數據;
在確定未接收到所述基站回傳的RTCM數據的情況下，進
聲明：
“舉升卸料方法、裝置、設備以及無人駕駛礦車” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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編輯：中冶有色網
來源：三一智礦科技有限公司
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2025年07月09日 ~ 11日 
