權利要求
1.一種基于視覺及雷達融合的礦用車輛安全行駛檢測系統，其特征在于，包括：
攝像頭模塊，用于通過礦用車輛上的攝像頭獲取所述礦用車輛前方的圖像數據;采用Sobel算子計算圖像數據的邊緣梯度矩陣，基于HSV顏色空間分離路面顏色特征，提取飽和度分量生成顏色空間轉換結果;將邊緣梯度矩陣與顏色空間轉換結果疊加生成復合特征圖;
障礙物標記模塊，基于復合特征圖對梯度值超過第一預設閾值的像素點進行連通域標記，當連續出現超過預設數量像素點的連通區域時生成候選框;計算候選框對應飽和度分量矩陣的區域突變率，若區域突變率超過相鄰路面區域的平均突變率預設倍數，且在連續三幀圖像檢測中均穩定存在，則標記為剛性障礙物;若區域突變率低于相鄰路面區域的平均突變率，且對應圖像數據的藍色通道強度上升超過第一預設比例，標記為軟性障礙物;
坑洞區篩選模塊，用于對復合特征圖進行鄰域連通性掃描，當檢測到閉合環形邊緣結構且內部區域顏色空間轉換結果的方差低于外部區域第二預設比例時，標記為待驗證坑洞區;
障礙物確認模塊，用于通過安裝在礦用車輛上的雷達獲取礦用車輛前方的點云數據，根據點云數據與圖像數據任意位置的預設對應關系，提取點云數據中剛性障礙物、軟性障礙物對應區域內的反射強度異常系數;當反射強度異常系數大于對應的第二預設閾值時，確認障礙物存在;反之，則確認為不存在;
實際坑洞區確認模塊，用于計算閉合環形邊緣結構內所有點云數據的高度差，當高度差超過預設差值時，確認為實際坑洞區;
提示模塊，用于將確認后的剛性障礙物、軟性障礙物和實際坑洞區對應的區域在圖像數據上標記為警示區域;基于點云數據計算每個警示區域與礦用車輛的間距，將所述間距與警示區域投影在礦用車輛的顯示屏上。
2.根據權利要求1所述的一種基于視覺及雷達融合的礦用車輛安全行駛檢測系統，其特征在于，所述攝像頭模塊還包括：
在所述采用Sobel算子計算圖像數據的邊緣梯度矩陣之前，將圖像數據劃分為多個的局部子塊，對每個子塊分別計算灰度直方圖并設定預設對比度限制參數，通過雙線性插值算法消除局部子塊間的邊界效應，生成光照均衡的圖像數據。
3.根據權利要求1所述的一種基于視覺及雷達融合的礦用車輛安全行駛檢測系統，其特征在于，所述系
聲明：
“基于視覺及雷達融合的礦用車輛安全行駛檢測系統” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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編輯：中冶有色網
來源：成都科瑞特電氣自動化有限公司
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2025年07月16日 ~ 18日 
