權利要求
1.露天礦山無人運輸系統裝載區地圖生成方法，其特征在于，包括： 在當前采掘周期內，以設定的采樣頻率采集采掘設備上鏟斗定位坐標； 根據各鏟斗定位坐標確定對應的鏟斗斗齒高度；確定當前采掘周期內所有鏟斗斗齒高度在裝載區地平面實際標高范圍內對應的各鏟斗定位坐標，根據確定的鏟斗定位坐標換算得到鏟斗斗齒頂部坐標，將各鏟斗斗齒頂部坐標加上預先設定的目標點距鏟斗斗齒頂部距離得到當前采掘周期內目標點位置；根據當前采掘周期內獲得的目標點位置的數值個數判斷鏟斗是否完成一次完整的貼地面采掘流程或拉平面采掘流程；若是，則保留當前采掘周期內獲得的目標點位置；若否，則刪除當前采掘周期內獲得的目標點位置； 根據各采掘周期內最終獲得的所有目標點位置確定新增地圖邊界。2.根據權利要求1所述的露天礦山無人運輸系統裝載區地圖生成方法，其特征在于，所述地圖生成方法還包括實時采集采掘設備中心位置坐標或者采掘設備的回轉中心坐標，根據采掘設備中心位置坐標或回轉中心坐標確定采掘設備的移動距離，若移動距離大于等于預先設定的移動距離閾值，則觸發采掘設備根據各采掘周期內最終獲得的所有目標點位置確定新增地圖邊界。 3.根據權利要求1所述的露天礦山無人運輸系統裝載區地圖生成方法，其特征在于，根據各采掘周期內最終獲得的所有目標點位置確定新增地圖邊界，包括：采用地圖生成算法求取所有目標點位置最小包圍邊界，對邊界平滑處理并按等比例間隔抽樣形成新增邊界。 4.根據權利要求1所述的露天礦山無人運輸系統裝載區地圖生成方法，其特征在于，判斷鏟斗是否完成一次完整的貼地面采掘流程或拉平面采掘流程的方法，包括： 將所述數值個數乘以采樣頻率獲得鏟斗完成一次完整的貼地面采掘流程或拉平面的采掘周期實際花費時間； 將確定的采掘周期實際花費時間與預設時間閾值比較，若采掘周期實際花費時間大于等于預設時間閾值，則確定鏟斗完成一次完整的貼地面采掘流程或拉平面采掘流程。 5.根據權利要求1所述的露天礦山無人運輸系統裝載區地圖生成方法，其特征在于，所述地圖生成方法還包括：設置裝載點，計算裝載點停車位邊界四頂點坐標，根據采掘設備車寬車長判斷裝載點停車位四頂點坐標是否超出裝載區地圖邊界，若裝載點或四頂點其中任意一點超出地圖邊界，則觸發采掘設備根據各采掘周期內最終獲得的所有目
聲明：
“露天礦山無人運輸系統裝載區地圖生成方法及系統” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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編輯：中冶有色網
來源：江蘇徐工工程機械研究院有限公司
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2025年08月05日 ~ 07日 
