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    無GPS信號下二維碼、激光雷達與IMU融合定位系統及方法

    1237   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-02 00:30:13
    本發明公開一種無GPS信號下二維碼、激光雷達與IMU融合定位系統及方法，該方法以預先采集的高精地圖為基準，對相機、激光雷達和IMU進行聯合標定，通過識別二維碼，結合激光雷達的探測距離，得到車輛在高精地圖上的初始位置；在運動過程中，以IMU為主，激光雷達為輔，利用激光雷達探測到的位置數據去修正IMU解算出的導航參數，再將導航參數、激光雷達點云數據和車道線圖像分別與高精地圖進行匹配，完成車輛實時位置的更新。本發明解決了無GPS信號環境下無人車初始位置無法確定的問題，同時在運動過程中利用多傳感器數據融合對慣性導航累積誤差進行修正，提高了定位系統的可靠性、穩定性和精度，可廣泛地應用于礦下以及GPS信號弱的室內、地下等多種場景。
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