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    液壓驅動六足機器人仿真系統及仿真方法

    872   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-02 00:50:07
    液壓驅動六足機器人仿真系統及仿真方法，屬于機器人仿真技術領域。本發明是為了解決目前沒有專門針對液壓驅動六足機器人的仿真系統的問題。本發明所述的液壓驅動六足機器人仿真系統及仿真方法，首先，根據機器人足與地面之間的相對位置和姿態獲得足-地相互作用的區域；并根據地質情況建立松軟地質下的機器人足與地面之間的作用力學模型；然后利用松軟地質下的機器人足與地面之間的作用力學模型和足-地相互作用的區域獲得足-地作用力；再根據足-地作用力獲得機器人運動狀態參數；最后，根據機器人運動狀態參數獲得液壓驅動系統參數。適用于對液壓驅動六足機器人進行仿真實驗。
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