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    礦山路沿檢測及建圖方法及裝置

    1145   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-17 00:40:02
    本發明提供一種礦山路沿檢測及建圖方法，其包含：步驟一：通過激光雷達采集得到目標區域的激光點云數據，對采集得到的激光點云數據進行柵格化處理，得到柵格化數據；步驟二：基于柵格化數據，結合海拔高度信息進行篩選，得到地面點云數據；步驟三：針對地面點云數據進行路沿檢測，得到左側路沿點以及右側路沿點；步驟四：將激光雷達坐標系下的左側路沿點以及右側路沿點進行坐標系轉換，得到全局坐標系下的路沿點數據；步驟五：基于路沿點數據，利用八叉樹模型更新得到全局坐標系下的路沿地圖。本發明針對礦山環境下路況多變的情況，利用八叉樹模型提供的占據更新方案，實現路沿點的更新與平滑，進一步濾除路面凹凸引入的干擾點。
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    聲明：
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