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    基于積分強化學習的多消防巡檢協作機器人系統

    755   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 06:46:29
    本發明涉及一種基于積分強化學習的多消防巡檢協作機器人系統，屬于機器人領域。該系統包括硬件層、交互層、感知層和控制層；所述硬件層采用DSP作為控制器，將里程計和陀螺儀采集到的數據送入DSP內部進行處理，實時計算出機器人在巡檢地圖中的位置。通過上位機向DSP發送速度指令，DSP將獲取到速度信息編碼后以控制伺服電機的運轉；消防巡檢機器人采用的是履帶式驅動；當機械臂需要動作時，由上位機中的ros系統通過在moveit！平臺對機械臂將要移動到的目標點進行運動軌跡規劃，將規劃好的運動軌跡離散化后發送到DSP中，DSP獲得的各個軸的角速度、加速度后控制機械臂的伺服電機運動以到達目標點。
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    聲明：
    “基于積分強化學習的多消防巡檢協作機器人系統” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
    我是此專利(論文)的發明人(作者)
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