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    垃圾焚燒爐液壓油箱鋼板機器人柔性抓手系統

    969   編輯:中冶有色網   來源:重慶三峰卡萬塔環境產業有限公司  
    2023-12-26 14:18:43
    權利要求書: 1.一種垃圾焚燒爐液壓油箱鋼板機器人柔性抓手系統,其特征在于:包括柔性抓手(1)、粗定位料架(2)和精定位料架(3),柔性抓手(1)固定在六軸的機械臂(4)上,粗定位料架(2)上放置鋼板(5),鋼板(5)進行粗定位,柔性抓手(1)將粗定位料架(2)上的鋼板(5)抓取到精定位料架(3)上,精定位料架(3)為一個傾斜的料架,精定位料架(3)在重力的作用下自動定位,柔性抓手(1)包括用于吸取粗定位料架(2)上鋼板(5)的吸盤(12),柔性抓手(1)上還包括固定卡爪(15)和活動卡爪(16),活動卡爪(16)能夠朝向固定卡爪(15)移動,卡住精定位料架(3)上需要抓取的鋼板(5)進行定位。 2.根據權利要求1所述的一種垃圾焚燒爐液壓油箱鋼板機器人柔性抓手系統,其特征在于:柔性抓手(1)包括本體基架(11),吸盤(12)固定在本體基架(11)的前側,吸盤(12)的位置根據需求進行設置,吸盤(12)的側部安裝有與控制器電連接的接近傳感器一(13),接近傳感器一(13)與吸盤(12)相配合用于檢測鋼板(5)的位置,吸盤(12)與真空發生器(14)連接。 3.根據權利要求2所述的一種垃圾焚燒爐液壓油箱鋼板機器人柔性抓手系統,其特征在于:固定卡爪(15)和活動卡爪(16)安裝在設置有吸盤(12)同側的本體基架(11)的長度方向的兩端,固定卡爪(15)設置有一對,活動卡爪(16)也設置有一對,活動卡爪(16)固定在一個滑動板(17)的兩端,滑動板(17)的中間與氣缸(18)的伸縮桿的端部固接,氣缸(18)的缸體固定在本體基架(11)上,一對直線導軌(19)固定在本體基架(11)的兩側,滑動板(17)的兩側下端設置有與直線導軌(19)相配合的滑槽,滑動板(17)在氣缸(18)的帶動下能夠在直線導軌(19)上做往復運動。 4.根據權利要求3所述的一種垃圾焚燒爐液壓油箱鋼板機器人柔性抓手系統,其特征在于:活動卡爪(16)的側部固定安裝有接近傳感器二(20),直線導軌(19)背部的本體基架(11)的側框架上固定安裝有感應塊群(21),接近傳感器二(20)和感應塊群(21)分別與控制器電連接,接近傳感器二(20)與感應塊群(21)相配合檢測鋼板(5)的位置。 5.根據權利要求1所述的一種垃圾焚燒爐液壓油箱鋼板機器人柔性抓
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