權利要求書： 1.一種用于鉆機的狀態檢測方法，包括：利用設置在鉆機的上車(2)上的圖像采集裝置(10)采集至少包含鉆機鉆挖的孔洞(9)、鉆機的鉆頭(8)的圖像；從所述圖像中至少識別出孔洞(9)和鉆頭(8)，并且確定孔洞(9)和鉆頭(8)上的關鍵點的位置信息；利用孔洞(9)上的關鍵點的位置信息確定孔洞(9)位置，利用鉆頭(8)上的關鍵點的位置信息確定鉆頭(8)的位姿；以及在表達坐標系中表達孔洞(9)的位置信息和鉆頭(8)的位姿信息。2.如權利要求1所述的狀態檢測方法，其中，所述表達坐標系為：對孔坐標系，其坐標原點設置在鉆機上，優選位于上車(2)的回轉中心軸上，例如位于上車(2)與鉆機的下車(1)之間交界且與上車(2)的回轉中心軸垂直的平面內，對孔坐標系的一個軸與孔洞(9)的孔洞中心軸(90)垂直相交；或者整車坐標系，其坐標原點設置在鉆機上，優選位于上車(2)的回轉中心軸上，例如位于上車(2)與鉆機的下車(1)之間交界且與上車(2)的回轉中心軸垂直的平面內，整車坐標系的原點可以與對孔坐標系的坐標原點重合，整車坐標系的一個軸沿上車(2)的回轉中心軸。3.如權利要求1或2所述的狀態檢測方法，其中，在上車坐標系中利用孔洞(9)上的關鍵點在上車坐標系中的上車坐標確定孔洞(9)的位置信息，利用鉆頭(8)上的關鍵點在上車坐標系中的上車坐標確定鉆頭(8)的位姿信息；并且通過上車坐標系與表達坐標系之間的轉換關系，將上車坐標系中的孔洞(9)的位置信息和鉆頭(8)的位姿信息轉換成表達坐標系中的孔洞(9)的位置信息和鉆頭(8)的位姿信息；其中，所述上車坐標系的坐標原點設置在鉆機上，優選位于上車(2)的回轉中心軸上，例如位于上車(2)與鉆機的下車(1)之間交界且與上車(2)的回轉中心軸垂直的平面內，上車坐標系的原點可以與對孔坐標系的坐標原點和/或整車坐標系的原點重合，上車坐標系的一個軸沿上車(2)的回轉中心軸。4.如權利要求3所述的狀態檢測方法，其中，所述上車坐標系與對孔坐標系之間的轉換關系基于下述信息確定：基于孔洞(9)或其內護筒上端的孔口中心點(95)在上車坐標系中的上車坐標；和/或基于上車回轉馬達的轉速傳感器的檢測信息；和/或基于上車的角度編碼器的檢測信息。5.如權利要求3所述的狀態檢測方法，其中，通過下述方式確定所述上車坐標系與對孔
聲明：
“用于鉆機的狀態檢測方法和控制單元” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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編輯：中冶有色網
來源：博世力士樂(北京)液壓有限公司
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2025年07月23日 ~ 26日 
