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    基于雙臂協作的復合材料鋪絲機器人及鋪絲方法

    1020   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-18 16:31:01
    本發明公開了一種基于雙臂協作的復合材料鋪絲機器人及鋪絲方法，機器人包括鋪絲機械臂、輔助機械臂、鋪絲裝置、深度相機和控制裝置；鋪絲裝置和深度相機安裝于鋪絲機械臂的執行末端，輔助機械臂的執行末端安裝芯模；鋪絲時，通過控制裝置控制輔助機械臂按照設計鋪絲路徑在芯模上鋪絲，并且通過深度相機實施監測待鋪絲區域芯模曲率，根據曲率變化實時調整鋪絲裝置姿態，當曲率變化過大時，通過輔助機械臂控制調整芯模姿態，使得鋪絲裝置始終保持最佳鋪絲姿態。本發明通過兩個機械臂分別調整鋪絲裝置和芯模姿態，使得鋪絲裝置的能始終保持在最佳鋪絲角度，大大提高了鋪絲效率和鋪絲質量，對于曲率變化大的工件制備，具有效率和質量上的絕對優勢。
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