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    機械臂輔助激光加工的高精度定位及運動補償方法

    935   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-18 17:11:17
    一種機械臂輔助激光加工的高精度定位及運動補償方法，涉及機械臂運動控制領域。該方法針對復合材料內部實際去除深度與機械臂規劃的加工路徑深度、方向不匹配造成的較大加工誤差問題，在加工之前對復合材料進行逐層掃描，采集不同深度處材料的漫反射光譜，根據光譜特征建立與材料內部深度相關的材料屬性分類及預測模型。將其與加工過程中采集到的待去除靶材的漫反射光譜特征信息對比，準確判斷待去除靶材的深度信息，并結合機械臂路徑規劃中的實時坐標位置，精確計算出靶材內部實際去除位置的三維坐標，通過工控機實時反饋給機械臂加工路徑修正，實現精確定位和高精度運動補償。
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