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    基于差分GPS的履帶式自主導航機器人及其導航方法

    1234   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-19 00:16:23
    本發明公開了一種基于差分GPS的履帶式自主導航機器人及其導航方法。該機器人包括左右直流無刷電機、左右旋轉編碼器、雙直流無刷電機驅動器、車載天線、車載板卡、工業控制計算機、鋰電池組、網絡攝像頭、前GNSS接收機、后GNSS接收機、圖數傳電臺、3D激光雷達。導航方法為：首先手動遙控機器人運動，實時讀取和記錄差分GPS數據和編碼器數據，建立原始軌跡信息并保存為標準文件；然后對原始軌跡進行修正與優化，得到規劃軌跡；最后由工業控制計算機實時讀取差分GPS數據，得到當前機器人的位姿，與預存軌跡信息進行比較，得到位姿誤差，輸入到反饋控制律中，得到控制輸出，實現軌跡跟蹤。本發明具有定位準確、控制準確、穩定性高的優點。
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    “基于差分GPS的履帶式自主導航機器人及其導航方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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