權利要求書： 1.一種水平定向鉆機的控制方法，其特征在于，設置控制系統，所述控制系統包括控制器、壓力傳感器、手柄以及比例泵；所述壓力傳感器包括旋轉壓力傳感器和推拉壓力傳感器；所述比例泵為電控比例泵，包括旋轉泵和推拉泵，所述旋轉泵用于驅動動力頭的旋轉運動，所述推拉泵用于驅動所述動力頭的推拉運動；所述手柄為電控手柄，其內設置有滑動電阻，所述滑動電阻與所述控制器電連接，所述手柄包括旋轉手柄和推拉手柄，所述控制器被配置的能夠檢測所述旋轉手柄或所述推拉手柄內的滑動電阻是否處于中位位置的電壓信號，并根據所述滑動電阻的電壓信號和所述水平定向鉆機的旋轉或推拉壓力對所述比例泵的排量進行調節；所述比例泵的排量調節方式均采用是PID比例調節；
所述控制方法包括如下步驟：
S1：水平定向鉆機的控制模式切換為自動控制模式；
S2：控制器對旋轉手柄和推拉手柄內滑動電阻的電壓信號進行檢測；
S3：旋轉壓力傳感器和推拉壓力傳感器分別對動力頭的旋轉壓力和推拉壓力進行檢測，并均將檢測信號傳送至控制器；
S4：所述控制器根據步驟S2和S3的檢測信號，對推拉泵或旋轉泵的排量進行調節；
所述控制器為PLC控制器，當所述控制器檢測到所述旋轉手柄和推拉手柄內滑動電阻均為非中位位置電壓信號時，根據壓力傳感器檢測情況分為以下情況：a、若旋轉壓力大于旋轉死區壓力，推拉壓力大于推拉死區壓力，所述控制器選取推拉或旋轉壓力中偏離其死區壓力幅值較大的一個壓力作為調節對象，對所述推拉泵的排量進行PID比例調??；若壓力沒有收斂的趨勢，對所述旋轉泵的排量進行跟隨調節；
b、若旋轉壓力大于旋轉死區壓力，推拉壓力小于推拉死區壓力或在死區壓力范圍內，所述控制器根據旋轉壓力對所述推拉泵的排量進行PID比例調??；若旋轉壓力沒有收斂的趨勢，對所述旋轉泵進行跟隨調節；
c、若旋轉壓力小于旋轉死區壓力，推拉壓力小于推拉死區壓力或在死區壓力范圍內，所述控制器將所述旋轉泵的排量調到至所述旋轉手柄內滑動電阻所在位置對應的最大排量，再根據推拉壓力對所述推拉泵的排量進行PID比例調大；
d、若旋轉壓力小于旋轉死區壓力，推拉壓力大于推拉死區壓力，所述控制器根據推拉壓力對所述推拉泵的排量進行PID比例調??；
e、若旋轉和推拉壓力均處于其死區壓力范圍內，所述控制器根據旋轉壓力對所述推拉泵的
聲明：
“水平定向鉆機的控制方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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編輯：中冶有色網
來源：江蘇谷登重型機械科技股份有限公司
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2025年07月11日 ~ 13日 
