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    面向復合材料艙段的機器人自動精確定位制孔裝置及方法

    755   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-18 16:30:01
    一種面向復合材料艙段的機器人自動精確定位制孔裝置及方法，末端執行器安裝在關節臂機器人的末端，待加工艙段固裝在裝配轉臺上；離線控制系統發送指令至裝配轉臺，控制裝配轉臺帶動待加工艙段轉至作業位置；離線控制系統，發送指令至關節臂機器人，帶動末端執行器到達初始預先指定的位置，視覺測量系統監測末端執行器的位姿，將獲取的位姿信息傳送至離線控制系統，由離線控制系統將獲取的位姿信息與期望位姿比對，確定調姿指令發送至關節臂機器人，關節臂機器人根據調姿指令進行調姿，當末端執行器到達期望位姿后，由離線控制系統向末端執行器發送鉆孔指令，末端執行器接收到鉆孔指令后進行鉆孔，完成鉆孔作業后反饋至離線控制系統，離線控制系統發送指令控制關節臂機器人帶動末端執行器退回上述預先指定的位置，完成一次作業流程。
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