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    適用于大型復雜曲面加工的復合機器人軌跡拼接優化方法

    1126   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-18 17:42:51
    本發明公開了一種適用于大型復雜曲面加工的復合機器人軌跡拼接優化方法，其包括將機器人安裝在AGV上，然后將AGV、機器人、激光相機整體標定，并將標定信息錄入上位機中，操作人員將待打磨工件運輸到作業區，并放置在鋼結構作業平臺上，然后在上位機中輸入待加工零件種類和零件編號，在上位機中點擊開始工作，AGV會運行到作業位置P1處，液壓支撐腿撐起，機器人開始掃描P1處的位置標定塊K1，得到K1的基準坐標系Ok1，根據編制好的掃描軌跡以Ok1為工件坐標系，從而根據掃描出來的Ok1能夠得到準確的Area1零件掃描軌跡。本發明無需人工示教和離線編程，能夠針對性的處理復合材料零件在前道工序中產生的隨機褶皺，而這種隨機褶皺是人工示教和離線編程無法處理的。
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    “適用于大型復雜曲面加工的復合機器人軌跡拼接優化方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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