本發明涉及一種基于雅克比矩陣自適應修正的強魯棒性特種機器人鋰離子電池SOC估計方法,其特征在于,使卡爾曼濾波能應用于具有明顯非線性關系的鋰離子電池組SOC估算,克服擴展卡爾曼算法的SOC在低容量區時的較大誤差;針對由于擴展卡爾曼算法在估算后期導致的誤差積累以及電池放電至低容量區時仿真的端電壓誤差增大導致擴展卡爾曼算法估算不精確問題,本方法在低容量區時融合了安時積分法和擴展卡爾曼算法,保證SOC在低容量區時取到以上兩種方法的最優值;該方法基于等效電路模型,改進卡爾曼算法的迭代過程,將安時積分法和擴展卡爾曼算法融合,防止可能存在的誤差發散,實現鋰離子電池組SOC估算模型的建立和SOC數學迭代運算的可靠運行。
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