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    六足爬壁機器人及其步態控制方法

    1073   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
    2023-03-18 23:59:38
    本發明屬于機器人技術領域，涉及一種六足爬壁機器人及其攀爬步態控制方法。包括身體部分和腿部部分，腿部部分由數字舵機，舵機支架，數字舵機、股節支架，數字舵機、脛節支架，萬向節可調阻尼球頭球鉸，雙頭螺栓，電控永磁吸盤依次連接組成。所述身體支架前端安裝有超聲波傳感器，用于測量機器人和前方物體的距離，所述身體支架為雙層結構，雙層中間設置有鋰電池包、升壓模塊和降壓模塊，用于給整體供電；所述樹莓派控制器是機器人的控制中心，通過路繼電器模塊控制電控永磁吸盤的開關，還控制所有的舵機和攝像頭。本發明可以在港口岸橋起重機的外表面進行自由爬行，穩定吸附在金屬壁表面。
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    聲明：
    “六足爬壁機器人及其步態控制方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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